ESP Lampe leuchtet ab und zu (sporadisch), was kann das sein?

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Hallo , ich bin hier neu bei euch und weiss nicht ob es diese Frage schonmal hier gegeben hat?

Ich fahre einen A6 2.5 TDI Kombi
Bj. 2001
114 KW
automatic mit tiptronic am automatic knauff

Folgendes Phenomen ereignet sich beim fahren.
Nach dem los fahren mit kaltem Motor, rattert oder klakert es im ersten Moment sehr stark. Das verschwindet wenn ich eine Zeit gefahren bin. ca. 5-10 minuten. Es ist nur beim anfahren bei ca1000-1300 U/min zu vernehmen(Wie ein lautes Klakern). Ab ca. 20 Kmh hört essofort auf!
Das Fahrwerk wurde überprüft von einer Fachwerkstatt und es war keine Abnutzung an den Gelenken,Antriebswellen oder tragenden Teilen zu gefinden!

Der Fehlerspeicher wurde aus gelesen, den werde ich zum späteren Zeitpunkt hier noch veröffendlichen. Von der freien Werkstatt sagte der freundliche, das wären unwichtige und nicht relevanten fehler bzw. meldungen die nichts zudem klakern oder das leuchten der Esp Lampe bei zu tragen haben.

Wärend ich nun mit dem hören des klakerns beim anfahren die Maschiene warm fahre und das klakern auch wie gewohnt nicht mehr zu hören ist, schaltet sich die Esp Lampe unregelmässig und sporadisch plötzlich ein und das Esp wahrscheinlich aus.
Das passiert auf trockener und auch auf nasser Fahrbahn, wobei es auf gerader Fahrbahn mit keinen besonderen Fahrbahn Eigenschaften geschieht.

Ich hoffe das mir hier jemand einige nützliche Tips geben kann. Bevor ich den Wagen in die Werkstatt fahre und eine gefühlte Rechnung von 100000.- bezahlen werde. Bitte Hilfe!

Mit freundlichen Grüssen....
-und danke schonmal im vorraus!!!

[quattrootti]

Schade
Wenn es wirklich das ABS Steuergerät war hatte man es evtl reparieren lassen können

Kostet keine 900 Euro

Aber merkwürdige Diagnose...