ESP Lampe leuchtet sporadisch

Hallo zusammen,
meistens bin ich in den BMW Foren unterwegs - wir haben aber auch einen ansonsten sehr zuverlässigen Ford Focus Turnier 1,6i MK2 aus 2007. Jetzt hat er auch mal ein Problem und so bin ich also auch mal bei euch.

Vorab: zu genau dem nachfolgenden Problem finde ich keinen vorhandenen Thread.

Bei dem Focus leuchtet ab und zu die ESP Lampe auf gerader Strecke, die Motorleistung wird dann leicht reduziert.
ESP lässt sich ansonsten ganz normal aus- und anschalten.

Woran kann das liegen? Verschmutzter ABS-Sensor und wenn ja, wie bekomme ich heraus, welcher das ist?

Habt ihr Ford-erfahrenen Schrauber evtl. eine zielführende Idee?

Danke vorab!

Danke für die Rückmeldung.