3.0 TDI Ruckeln im Stand und Last,Schlechte Gasanahme

Audi A6 C6/4F

Hallo bräuchte eure hilfe!
Es geht um folgendes:

In der Warmlauffase hat mein 3.0 TDI schlechte gasanahme bzw. Beim Gaspedalbetätigen nimm er nicht sofort an(Ruckartig)!
Ab ca. 2000 U/min manchmal ab 2500 ruckelt er beim Beschleunigen!(4-6 gang stark spürbar)
Im Stand Ruckelt er sehr und man riecht die abgase im inennraum(Video im Anhang)
Hört sich an als würd er nur auf 5 Zylinder laufen.
Sobald man aber den Motor abstellt und Sofort wieder startet ist das alles weg!

Woran kann es liegen??

Hoffe auf euro hilfe.

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Ist vielleicht der AGR cooler zu?

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