Probleme mit ABS / ESP

Hallo zusammen
Leider habe ich einige riesen Probleme unseren Audis.
Hier der Audi meiner Freundin.
Es handelt sich um einen A4 B5 2,4L Automatik Limousine mit Erstzulassung 10/2000.
Ich hoffe das mir jemand weiterhelfen kann!
Folgendes Problem (zwecks besserer Übersicht in Stichworten):
- Vor ca. 1 Jahr Hauptbremszylinder defekt -> Austauch in freier Werkstatt
- Nach Abholung aus freier Werkstatt -> neuer Fehler
(01435 - Geber1 (G201) unplausibles Signal)
Lämpchen: "ABS und ESP" leuchten gelb
Display: "Störung Bremsanlage" leuchtet rot
Fehler taucht bei warmen Temperaturen, beim
beschleunigen nach kurven und zwischendurch auch
direkt nach dem anlassen auf
- Zurück in Freie Werkstatt -> angeblich Steuergerät oder Hydraulikaggregat defekt
- Private Werkstatt: Hydraulikaggregat getauscht, Bremsanlage entlüftet -> Fehler bleibt
- Private Werkstatt: ABS-Steuergerät ausgebaut und eingeschickt -> kein defekt gefunden
- Audi Fachwerkstatt: ABS-Steuergerät aus identischem Fahrzeug eingebaut und getestet -> Fehler bleibt
- Frei Werkstatt: Bremslichtschalter gewechselt -> Fehler bleibt
- Audi Fachwerkstatt: Bremslichtschalter erneut gewechselt, Bremsflüssigkeit getauscht -> Fehler bleibt
- Andere frei Werkstatt: Drucksensor getauscht, ABS-Sensoren und Ringe sowie
elektriche Leitungen geprüft -> Fehler bleibt
- Private Werkstatt: Bremsscheiben und Beläge sowie ABS-Sensoren und Ringe getaucht -> Fehler bleibt
So, wir sind mit unserem Latein am Ende.
Außerdem haben wir mittlerweile 3 Werkstätten die Sommerfeier finanziert
(insgesamt ca. 6 Wochen Werkstatt).
Hat vielleicht noch irgendjemand eine Idee?
Falls benötigt kann ich auch das genaue Fehlerprotokoll posten.
So, und falls sich noch jemand mit den Airbags auskennt schaut doch bitte mal in mein anderes
Thema (Probleme mit hochohmigen Fahrerairbag) zu meinem Audi. Brauche auch dort Hilfe!
Gruß Eyk

In meinem Fall war der Hauptbremszylinder das Problem. Anderen verbaut Fehler erledigt. Warum kann ich aber auch nicht sagen.