Gierraten Sensor defekt

BMW 3er E46

Hallo zusammen,

Heute auf der Heimfahrt ist die DSC leuchte plus Warnleuchte angegangen.
Daraufhin habe ich den Fehlerspeicher ausgelesen, und mir wurde angezeigt:

5E38
Gierraten Sensor elektrisch defekt

Nach Löschen des Fehlerspeicher ist dieser direkt wieder aufgegeblockt bei starten des Motors .

Nun meine Frage ist das der Sensor, der unter dem Fahrersitz sitzt unter dem Teppich und kann dieser Plug and Play getauscht werden, ohne angelernt werden zu müssen?
Brauche ich die selbe Teilenummer oder ist das irrelevant?

Oder suche ich womöglich an der falschen Stelle nach dem Fehler?
Sonst wurde nichts angezeigt oder abgelegt im Fehlerspeicher.

Fahrzeug ist ein E 46 Compact 316ti Bj 2001

Vielen Dank für die Hilfe