Kein Zugriff auf Steuergerät mit VAG COM

Hallo liebe Audi Gemeinde
Vielleicht hat jemand so etwas auch schonmal erlebt und kann seine Erfahrungen schildern.
Mein Wagen: Audi A4 Avant BJ: 2005 2,5Liter TDI
Ich habe folgendes Problem:
Beim Einlegen des Rückwärts Ganges kommt ein langer Piepton.
Mein Verdacht (und auch der von Google ^^) - Sensor der PDC defekt.
Nun wollte ich zum Freundlichen und das reparieren lassen da meine Garantie das vermeintlich bezahlen müsste. Also Termin gemacht. Glücklicherweise habe ich mir den Garantievertrag nochmal angeschaut und siehe da - wird nicht bezahlt. Also heute morgen zum Freundlichen und erstmal absagen.
Weil zu teuer - lieber selber machen. Trotzdem bat ich ihn mal den Fehlerspeicher auszulesen um zu wissen welcher Sensor denn die Probleme macht.
Da es ja ein Freundlicher ist, erfüllte er mir meinen Wunsch.
Und nun zu meinem eigentlichen Problem.
- Diagnosegerät angeschlossen.
- warten
- warten
- warten
- Aussage vom Freundlichen: "Hmm ich komme irgendwie nicht auf das Steuergerät, der zeigt mir nichts an. Komisch, habe keinen Zugriff. Das kann ich nur in der Werkstatt feststellen. Eventuell das Steuergerät kaputt."
Nun bin ich mir etwas unsicher. Kann das wirklich sein das man mit VAG COM keinen Zugriff hat oder will er mich in die Werkstatt locken um eine teure Diagnose bzw. Reparatur zu machen?
Gruß Michael

Rückwertgang einlegen und Zündung an, Motor natürlich aus. Dann sollte es ja piepsen. Nun hörst du mit dem Ohr die Sensoren am Stoßfänger ab. Angeblich soll man was leise knacken hören bei denen die ok sind. Macht einer keine Geräusche ist der wohl hin. Machen alle keine, wohl was anderes.

Joa ... ich hab mich noch nicht mit dem Ohr an die Sensoren geklemmt, doch Ultraschall kann hörbar sein
In dem Video haben die das eingefangen oder simuliert ... https://youtu.be/EoGBWVjuEu0

Alles schon durchprobiert. Alle Sensoren funktionieren. Ab und an funktioniert es auch wie es soll, 1:100.