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Prädiktives ACC (pACC) retrofitting

[louk]

Motivation:
Das ACC ist schon ein deutlicher Fortschritt gegenüber einem Tempomaten aber da die Geschwindigkeiten schnell wechseln, muss man doch laufend die Begrenzung anpassen.

Daher liegt der Wunsch nahe, die Höchstgeschwindigkeit automatisch zu adaptieren. Und wenn man schon dabei ist ACC zu verbessern, kann man gleich noch ein paar andere, nützliche Funktionen ergänzen.

Was kann pACC?
Durch Auswertung der Kartendaten:

• Geschwindigkeit schon vor Erreichen der Begrenzung mindern
• Bei scharfen Kurven oder wenn die Fahrtrichtung deutlich wechselt, Geschwindigkeit reduzieren
• Beim Zufahren auf Kreisel oder Kreuzungen, die Geschwindigkeit reduzieren
• Wenn das Navi abbiegen vorgesehen hat, vor der Abbiegung runterbremsen
• Nach Ende der Geschwindigkeitsbegrenzung, wieder Anheben auf die zulässige Geschwindigkeit bzw. auf der Autobahn auf Richtgeschweindigkeit

• Abstandstempomat bis 210 km/h
• Bei in der Karte nicht vorhandenen oder abweichenden Begrenzungen, ab der Stelle wo das Schild steht und erkannt wird, die Geschwindigkeit anpassen (ist somit nicht vorrausschauend)

Die Funktionen kann man sich hier anschauen:
https://www.youtube.com/watch?v=OJPy7gkTQyU&t=228s

Was sind die Voraussetzungen?

• Ideal wäre es, wenn man schon ACC hat und am Besten noch den Radarsensor mit der Teilenummer 3QF907572. Ansonsten wäre erst mal alles für ACC aufzurüsten. Den Radar-Sensor gibt es von Bosch und Continental.
• Sowohl das monochrome MFA (Multifunktionsanzeige, beim mir verbauter Schalttafeleinsatz: 5G1920742C), das farbige als auch das AID (Active Info Display) unterstützen pACC.
• Ein VW Navigationssystem muss verbaut sein
• Eine für die Schildererkennung geeignete (High) Kamera muss verbaut sein

Retrofitting
Der Umbau ist an einem Golf 7 1.4 TGI Facelift Modell vorgenommen worden. Bei anderen Modellen und Ausstattungen, kann der eine oder andere Punkt abweichen. Über die FIN lässt sich das im Vorfeld abklären.
Wenn man schon ACC hat, geht die Funktionserweiterung einfacher. Ansonsten wird der Aufwand eher zu groß.
Hat man ein für pACC nicht geeignetes Radar-Modul, muss das getauscht werden. Beim Golf 7 Facelift ist der Tausch recht einfach, da man dazu nur den Grill mit dem Emblem abnehmen muss und der Sensor geklipst ist. Ansonsten muss die Frontschürze abgenommen werden, um an das unten sitzende Modul zu kommen.
Ausgebauter Grill mit Radar im EmblemEingeklipstes Radar-Modul im Emblem

• Zur Umprogrammierung und Freischaltung benötigt man ODIS.
• Vorher muss von Steuergerät 13 eine Sicherung des Steuergeräteabbilds inkl. Anpasskanäle mit VCDS erstellt werden.

• Zusätzlich liest man mit ODIS die Freischaltcodes der bisherigen Funktionen aus und speichert die.
  Man kann sehen, dass pACC nicht freigeschaltet ist.
  Alle unterstützten Funktionen
  Mögliche Funktionen für die Distanzregulierung

  Vorhandene Freischaltungen
  Mögliches pACC aber noch nicht freigeschaltetMögliche Funktion 10009100 aber noch nicht freigeschaltet

  Mögliche Freischaltungen
  Schon vorhandene Freischaltung 10009008Schon vorhandene Freischaltung

• Danach tauscht man das ACC Modul, um den Komponentenschutz zu triggern.
• Man flasht eine Entwicklerversion, um die Basis für pACC zu legen. Flashen der Entwicklerversion beendet
• Es wird dann pACC codiert. Es wird der Public Key für die FEC Generierung ausgelesen. Public Key für dir FEC-Generierung auslesen
• Komponentenschutz mit Zugang zum VW Konzernsystem anlernen
• Prüfen, ob sich der Public Key geändert hat.
• Weitere Messwerte für die FEC Generierung auslesen
• Alle bisherigen FECs inklusive des zusätzlichen pACC FECs mittels VW Entwicklertool generieren und mittels ODIS implementieren. Freischaltung war erfolgreich
• Sofern man schon ACC hatte, ist nur die Codierung von STG13 nötig. Die meisten Steuergeräte haben nicht nur Codierungen und die Anpassungen, sondern basieren auf Datensätzen. Dieser muss nach dem Flashen neu aufgespielt werden. Final wird eine Original-Firmware geflasht, die die Entwicklerversion ersetzt. Womit man die volle, offizielle pACC Unterstützung auf aktuellem Stand erhält.

Kalibrierung
Die Kalibrierung wurde mit ODIS und vermutlich einfachen Messmitteln sowohl statisch als auch dynamisch ausgeführt.
Hierbei wurde nach Volkswagen-Reparaturleitfäden und Informationsmaterial des ODIS Diagnosesystems vorgegangen.
Wie man eine Kalibrierung des ACC durchführt, kann man hier sehen: https://youtu.be/Ru4hOHLCFxY
Falls die Kamera auch kalibriert werden muss, ist das Prozedere ähnlich: https://youtu.be/e32qh5CMXbM
Diese Messaufbauten sind sehr teuer.

Einstellen von pACC im Discover Pro
Unter Manü\Fahrzeug\Einstellungen Fahrerassistenz\ACC (Automatische Distanzregelung) lassen sich die pACC spezifischen Funktionen aktivieren
Diese sind:

• Streckenverlauf berücksichtigen
• Zulässige Geschwindigkeit berücksichtigen

pACC-Einstellungen

Einer Probefahrt steht jetzt nichts im Wege.

Verschiedene Situationen, wie einen pACC unterstützt und es anzeigt
In meinem Golf 7 Facelift ist die monochrome MFA eingebaut, die pACC voll unterstützt. Natürlich funktioniert das auch mit dem farbigen MFA Premium und dem AID.

Fälle:
pACC erkennt anhand der Karte, 80 km/h voraus, meldet es und passt die Geschwindigkeit rechtzeitig an. Noch sind aber 100 km/h eingestellt, erreicht und die Reduktion noch nicht eingeleitet, was man anhand des Symbols der gesetzten Geschwindigkeitsbegrenzung sieht.
80 km/h voraus

Fahrt mit 100 km/h, 130 km/h voraus erkannt.
Geschwindigkeit 130 voraus aus Navigationskarte erkannt

Fahrzeug beschleunigt auf 130 km/h. Das Symbol (offener Kreis um km/h) zeigt an, dass das Fahrzeug dabei ist, die aus der Karte übernommene Geschwindigkeit herzustellen.
Erkannte Geschwindigkeit 130 wird gesetzt

Stelle ab der 130 km/h erlaubt sind passiert aber Geschwindigkeit noch nicht erreicht. Erst wenn die km/h Anzeige gegen den Pfeil ersetzt wird, ist die gesetzte Geschwindigkeit erreicht.
Erkannte Geschwindigkeit 130 ist jetzt gesetzt

Mit laufender Navigation wird Geschwindigkeit beim Abbiegen automatisch reduziert. Ist aber recht defensiv. Bei Bedarf kann man etwas mehr Gas geben. Das gebogene Straßensymbol zeigt an, dass das Fahrzeug dabei ist, die Geschwindigkeit dem Straßenverlauf temporär anzupassen. Die gesetzte Geschwindigkeit (53) bleibt erhalten.
Geschwindigkeit beim Abbiegen mit Navigation wird reduziert

Kreisel voraus aus Karte erkannt, Geschwindigkeit wird nur temporär reduziert. Die gesetzte Geschwindigket bleibt unverändert und wird nach passieen des Kreisels wieder hergestellt.
Kreisel voraus, Geschwindigkeit wird reduziert

Kreuzung voraus aus Karte erkannt, Geschwindigkeit wird temporär reduziert
Kreutzung vorraus, Geschwindigkeit wird reduziert

Max 130 km/h erlaubt, Tempomat ist auf 123 km/h eingestellt. Es ist ein Fahrzeug vor einem das die Geschwindigkeit vorgibt, weswegen die 123 km/h nicht erreicht werden.
Navi will in kurvige Abfahrt rausfahren und wird die Geschwindigkeit dabei dem noch kommenden Schild 60km/h anpassen.
Kurwige Abfahrt erkannt und Geschwindigkeit wird auf 60km/h reduziert

Geschwindigkeitsbegrenzung 70 am Schild bei aktuell 80 km/h erkannt, nicht vorausschauend, daher Bremsen (erfolgt automatisiert) nötig
Geschwindigkeitsbegrenzung 70 am Schild bei aktuell 80 km/h erkannt, nicht vorraussschauend, daher Bremsen nötig

Praxis
Die Funktion befreit einen, wie alle anderen Assistenzsysteme nicht davor, wachsam zu sein und wo nötig einzugreifen und das ist hier auch nötig. Wer die Schildererkennung hat, weiß, dass die z.B. eine Begrenzung für die Abfahrt übernehmen kann, obwohl man nicht abfährt.
Das Kartenmaterial kann auch Fehler enthalten oder wird falsch interpretiert. An langen Baustellen kann es passieren, dass das Fahrzeug auf 130 km/h beschleunigen will.
Bei Kurven und Abbiegungen ist das System eher zu defensiv, was man durch Gas geben überstimmen kann ohne pACC abschalten zu müssen aber nicht immer so harmonisch funktioniert.
Insgesamt nimmt es einem dennoch zu 70% der Fälle Arbeit ab, reduziert die Wahrscheinlichkeit geblitzt zu werden und die vorausschauende Geschwindigkeitsanpassung hilft ökonomisch zu fahren. 30% nötiger eingriffe ist aber nicht wenig. Auf dem Weg zum Autonomen Fahren gibt es noch viel zu tun, kann aber schon am technischen Stand partizipieren.
Mit pACC hat man mehr Anlass, dass Kartenmaterial aktuell zu halten.

Wer hat's erfunden?
Diesen Hack hat nicht jeder drauf. Der User valentinjanp nutzt eine kleine, feine Werkstatt in Wängi in der Schweiz, Eggetsbühlerstrasse 3, wo Er sich solchen Themen widmet und mit viel Geschick und Können umsetzt. Das beschauliche Örtchen ist in einer schönen und ruhigen Umgebung, abseits vom städtischen Trubel gelegen und lädt zu einen Spaziergang in der Umgebung ein. Der Ort liegt 32 km vom Grenzübergang Gailingen\Diessenhofen entfernt und kann auch ohne Viniette erreicht werden.
fahrzeug-codierung.ch, Wängi, Eggetsbühlerstr. 3

Da ich im süddeutschen Raum wohne, war die Entfernung noch vertretbar. Der Bodensee und Konstanz liegen auf dem Weg und sind immer eine Reise wert. Auf meinem Rückweg kam ich am Fabrikverkauf von mey und Jocker vorbei. Da kann man einen Teil der Kosten wieder reinholen und ich habe keinen Sonderpreis bekommen .

Angaben nach bestem Wissen aber ohne Gewähr. Nachvollziehen auf eigenes Risiko.

Wissenswertes und Auflistung aller ausgeführten Modifikationen zum Golf 7