Ich hatte gut ein Jahr lang Probleme mit Android Auto und habe schon Audis Software dafür verantwortlich gemacht.
Seit einigen Monaten habe ich aber eine 98% Chance, dass Android Auto Wireless automatisch startet und ich nichts weiter tun muss. Daher vermute ich, dass Google da nachgelegt hat (obs nun ein Bug war oder sie einen Workaround für solche Verbindungsprobleme gefunden haben, sei mal dahin gestellt.).
Jedenfalls bei mir geht es nun, ohne dass was am Auto passiert ist.
Zur Info:
Ich habe ein Pixel 6 und laufe mit der Android Auto Beta.