Das sind exakt die gleichen Symptome die ich auch hatte. Ich hatte noch Werksgarantie damals, da hat Audi die Dynamiklenkung getauscht und dann waren die Vibrationen weg.
Bis Audi rausgefunden hat, dass es an der Dynamiklenkung liegt hat es glaube ich fast eine Woche gedauert. Die hatten erst andere Räder drauf gemacht und neue Antriebswellen eingebaut, natürlich ohne Erfolg.