So, ich habe mich mal mit OBD11 auf die Suche gemacht und im Steuergerät 76 (Einparkhilfe) den möglichen Fehler gefunden. Hier musste ich "Ausparkassistent verbaut " aktivieren.
Der Fehler ist jetzt weg, sobald die Rückfahrkamera aktiviert wird. Ich hoffe das bleibt so 😉