Icfh hab zwar einen W639, aber grundsätzlich ein ähnliches Vorhaben und auch die Problematik mit der starren Lehne. Bei mir war allerdings die Voraussetzung, dass nichts dauerhaft fest mit dem Auto verbunden ist. Außerdem müssen beim campen mindestens 4 Sitze vorhanden sein. Also kann im Alltag ein Teil und im Winter der gesamte Ausbau in den Keller.
Leider habe ich nur ein (schlechtes) Bild im zusammengeklappten Zustand. Mehr Bilder gibt es erst wieder im Frühjahr/Sommer.
Ich hab mir für die Vordersitze Drehkonsolen nachgerüstet. Dadurch kann ich das Bett auf die Sitzflächen auflegen. In der Mitte nutze ich Euroboxen als Auflage. Diese kann ich stapeln und so auch als Tischfuß nutzen. Durch die Schienen ist der Boden uneben, dies habe ich durch einen Boden aus Siebdruckplatten ausgeglichen. Daran könnte man noch zusätzliche Aufbauten befestigen.
Als Befestigung habe ich M10-Schrauben in die Schienen eingefädelt. Außerdem sind die Platten auf allen 4 Seiten formschlüssig angeschlossen.