Bei mir die gleichen Symptome. Meiner ist vom Baujahr 2014. Bis 2016 hat sich also nichts getan. Ich ärgere mich genauso wie du. Mittlerweile habe ich mich damit abgefunden. Man kann das Geräusch nur umgehen in dem man ganz ganz sanft zum richtigen Zeitpunkt schaltet. Am besten dann wenn wenig Spannung im Antriebsstrang herrscht. Aber so fährt normalerweise kein Mensch.
Bei wurde dieses Jahr im August das ZMS getauscht. Das hat nur ganz minimal geholfen. Vor kurzem wurde bei mir auch der Bremsflüssigkeitsservice durchgeführt. Seit dem sind die Geräusche überraschenderweise etwas abgeschwächter. Denke es hängt mit der Kupplungsentlüftung zusammen.
Ich gehe nach wie vor davon aus, dass das ZMS nicht optimal ist. Laut einer Audi Werkstatt wird bei neueren Modellen scheinbar wieder auf das EMS gesetzt.
