VW Sharan ESP leuchtet

[Hundefutter]

Hallo, bei meinem V6 4Motion leuchtet die ESP sporadisch auf, wenn ich ca. 80-100kmh fahre. Er verliert dann die Kraft. Manchmal wenn ich in den 3. Gang zurück schalte und dann wieder in den 4. Gang geht er wieder. Ab und an leuchtet dann die ESP dauerhaft und ich kann normal fahren,als ob nichts wäre.

War in der Werkstatt - der Sensor war es nicht, aber der eigentliche Fehler wurde nicht gefunden.

Kann mir jemand bitte weiterhelfen?