Sowohl Bluetooth deaktiviert als auch mit den USB-Einstellungen in den Entwickleroptionen am Handy "herumgespielt". Leider weiterhin das selbe Verhalten.
Was mir vorhin beim Ausprobieren noch aufgefallen bzw. wieder eingefallen ist.
Während sich der Verbindungsaufbau in dieser "Endlosschleife" befindet, zeigt das Handy auch immer wieder Laden/Nicht Laden an, wenn ein neuer Versuch gestartet wird oder einer wieder nicht erfolgreich war.
Am Discover wird oben im erscheinenden Fenster auch nur angezeigt, dass eine Verbindung per MirrorLink versucht wird. Denke das S10+ unterstützt nur mehr Android Auto. In den Einstellungen am Discover habe ich auch Android Auto ausgewählt.